; PICAXE 28X PWM Bidirectional motor control - center off

symbol	fwdmin = 492
symbol	revmin = 532


symbol	counter = w0
symbol	pwmduty_valor = w1

	; Este programa varia a direcção e a velocidade
	; do motor M1, através de um potenciómetro com a
	; saída ligada a RA0.
	;
	; CUIDADO para não curto-circuitar os 5V com GND!
	; No conector J4 a entrada analógica é no pino 1,
	; no meio temos os 5V e no pino 3 temos GND.
	; O pino 1 de J4 é ligado no pino do meio do
	; potenciómetro.
	

inicio:
	readadc10 0, counter
	
	if counter <= fwdmin then gofwd
	if counter >= revmin then gorev
	
	goto inicio

gofwd:
	pin3 = 0		; Forward - controla a direcção
	pwmduty_valor = fwdmin - counter * 21 / 10 MAX 1023
	pwmout 1, 255, pwmduty_valor

	goto inicio

gorev:
	pin3 = 1		; Reverse - controla a direcção
	pwmduty_valor = counter - revmin * 21 / 10 MAX 1023
	pwmout 1, 255, pwmduty_valor

	goto inicio